如果车主去世，继承人在北京申请车牌的流程如下：

1. 继承顺序：首先，如果有遗嘱，则按照遗嘱处理；如果没有遗嘱，则按照继承法规定的顺序处理。第一顺序继承人包括配偶、子女、父母；第二顺序继承人包括兄弟姐妹、祖父母、外祖父母。

2. 准备材料：继承人需要准备法院或公证机构出具的有效文书（包括法院判决书、调解书；公证机构出具的继承书，非唯一继承人还需其他继承人的放弃继承声明书或赠与书）、被继承人的医学死亡证明、户口注销证明、继承人的身份证、户口本、车辆资料（车辆行驶本、登记证）原件及复印件。

3. 办理继承：继承人可以持上述材料到本地车管所办证大厅办理相关车辆手续。如果继承人是唯一的，只需继承人到公证处办理相关的公证证明文书；如果继承人不唯一，所有第一序列继承人（死者配偶、子女、父母）必须选择唯一继承人进行继承，其他继承人必须办理放弃继承公证或赠与证书。

4. 车辆遗产继承过户：继承人需要准备继承人的身份证明、被继承人的死亡证明、车辆产权证明、亲属关系说明等材料；然后去车辆管理所填写车辆变更登记表、申请转移登记。

5. 办理地点：继承人可以前往京朝、京海、京南、京北车辆管理分所、京丰分所办理相关手续。

6. 注意事项：由于车牌与车辆不可分割，继承人继承了车辆后，凭借车辆继承证明去车管所依法申请转移登记后，自然也就取得了车牌。继承过程中需要重新选择机动车号牌号码，不能使用原机动车号牌。

以上步骤概述了继承人在北京如何申请车牌的流程，具体操作可能还会根据实际情况有所变化，建议继承人在办理前咨询当地车管所获取最新信息。